지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.6
- 수록면
- 534 - 540 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0060
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we introduce an integrated control and operation system with multi-robot based on ROS(Robot Operating System) that selects proper robots to explore compound disaster environments. Compound disaster accidents make hazardous conditions that firefighters enter the environment immediately because of a low visibility and a high temperature. Before they start to do a rescue operation, the robots notify information in advance, such as number of victims, there positions, and status of debris of building. The problem of the previous system is that the system requires well-educated people to operate an robot. However, it is not possible or practical for the operators in every situation because learning the technique how to use the robots needs a lot of time and money. The proposed system provides useful information to do a rescue operation based on multi-robot control without operators. After a user gives target positions that they want to search, the system automatically allocates the positions to optimal robots as well as the robots start to explore disaster environment. In addition, we make the system based on ROS because we consider to extend the function of the system and to apply to various types of robots. To verify the proposed system, we implement the Gazebo simulator and the test environment in real world based on Turtlebot3. In addition, we evaluated the usability of the software interface by allowing 23 operators to test the system.
목차
Abstract
I. 서론
II. 관련 연구
III. 다중 재난 로봇 통합 관제 시스템
IV. 실험 및 결과
V. 결론 및 향후연구
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
S. Suzuki, S. Hasegawa, and M.. Okugawa. “Remote control system of disaster response robot with passive sub-crawlers considering falling down avoidance,” Robomech Journal, vol. 1, no. 1, 2014.
G. C. Haynes, D. Stager, A. Stentz, J. M. Vande Weghe, B. Zajac, H. Herman, and J. Brindza, “Developing a robust disaster response robot: CHIMP and the robotics challenge,” Journal of Field Robotics, vol. 34, no. 2, pp. 281-304, Feb., 2017.
M. Kamezaki, H. Ishii, T. Ishida, M. Seki, K. Ichiryu, Y. Kobayashi, and S. Hashimoto, “Design of four-arm four-crawler disaster response robot OCTOPUS,” Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, pp. 2840-2845, 2016.
T. Klamt, D. Rodriguez, M. Schwarz, C. Lenz, D. Pavlichenko, D. Droeschel, and S. Behnke, “Supervised autonomous locomotion and manipulation for disaster response with a centaur-like robot,” 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1-8, Oct. 2018.
K. Chen, M. Kamezaki, T. Katano, T. Ishida, M. Seki, K. Ichiryu, and S. Sugano, “Analysis of operation strategy in a multi-operator control system for four-arm disaster response robot OCTOPUS,” System Integration (SII), 2016 IEEE/SICE International Symposium on, pp. 514-519, 2016.
G. C. Haynes, D. Stager, A. Stentz, J. M. Vande Weghe, B. Zajac, H. Herman, and J. Brindza, “Developing a robust disaster response robot: CHIMP and the robotics challenge,” Journal of Field Robotics, vol. 34, no. 2, pp. 281-304, Feb., 2017.
M. Kamezaki, H. Ishii, T. Ishida, M. Seki, K. Ichiryu, Y. Kobayashi, and S. Hashimoto, “Design of four-arm four-crawler disaster response robot OCTOPUS,” Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, pp. 2840-2845, 2016.
T. Klamt, D. Rodriguez, M. Schwarz, C. Lenz, D. Pavlichenko, D. Droeschel, and S. Behnke, “Supervised autonomous locomotion and manipulation for disaster response with a centaur-like robot,” 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1-8, Oct. 2018.
K. Chen, M. Kamezaki, T. Katano, T. Ishida, M. Seki, K. Ichiryu, and S. Sugano, “Analysis of operation strategy in a multi-operator control system for four-arm disaster response robot OCTOPUS,” System Integration (SII), 2016 IEEE/SICE International Symposium on, pp. 514-519, 2016.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
재난대응로봇 제어 안전성을 고려한 Multi-ROS기반 원격제어 시스템 개발
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
ROS2 기반 Map Sharing 을 통한 멀티로봇 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
An Integrated Control System for Disaster Response Robot based on Multiple ROS Core considering Network Instability
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2021 .10
-
Cooperative Fishing Boat Robots Model for Extreme Worker
International journal of internet, broadcasting and communication : IJIBC
2018 .01
-
Inspection Robot System Using Duct Fan and Deterioration Estimation of Building Wall that Can Be Applied Even in Disaster
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
베이지안 네트워크 기반 재난 대응 로봇의 탐색 목표 추론 시스템
로봇학회 논문지
2018 .12
-
Requirement Analysis of Simulator-based Integration for Disaster Response Robots
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
교육용 로봇 활용 경험이 유아의 로봇 이미지 및 관계 인식에 미치는 영향 연구
로봇학회 논문지
2015 .06
-
Research Trends on Disaster Response Robots
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2019 .04
-
무인 경비 로봇을 위한 다중 무선 통신 기반 관제시스템
로봇학회 논문지
2020 .12
-
군집 로봇의 충돌 회피를 고려한 순차적 경로계획
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .03
-
안정적인 이동성과 향상된 인간-로봇 상호작용을 갖춘 병원 안내 로봇 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .11
-
ROS2기반의 이종의 다중로봇 시뮬레이터 구축을 위한 요구사항
대한전자공학회 학술대회
2021 .06
-
A study on test method for evaluation of mobile robot trajectory estimation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
재난대응로봇 검증용 시뮬레이터 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .05
-
Experimental Analyses of an Efficient Aggregated Robot Processing with Cache-Control for Multi-Robot System
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
건설 로봇의 오작동과 신뢰 회복
대한건축학회 학술발표대회 논문집
2021 .10
-
A study on the risk investigation and safety of personal care robots
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
의인화형 로봇 손을 장착한 협동로봇의 ROS 기반 통합제어시스템 개발
대한전자공학회 학술대회
2020 .08
-
다품종 소량생산 중소기업을 위한 지능형 모바일 생산관리 로봇 매니퓰레이터 개발
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .11
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
ROS 기반의 모바일 로봇 시스템 개발 및 실내 자율 주행 실험
정찬영
,
김태연
,
심현철
제어로봇시스템학회 논문지
2019
.05
웨어러블 로봇 시스템용 자석 챔버 구조의 고효율 소프트 공압 구동기
김성준
,
신동준
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021
.06
재난대응로봇 제어 안전성을 고려한 Multi-ROS기반 원격제어 시스템 개발
양견모
,
이재열
,
서갑호
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021
.06
ROS를 활용한 서빙 이동로봇의 구현
김의선
,
김범수
,
김익상
한국정보기술학회논문지
2019
.02
화염 속 작업 재난 로봇팔 구조의 내열 및 내충격성 해석
이정훈
,
김철
,
김종걸
외 1명
대한기계학회 춘추학술대회
2018
.12
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-003-000760425