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김효곤 (한국로봇융합연구원) 김종찬 (한국로봇융합연구원) 황정환 (한국로봇융합연구원) 박정우 (한국로봇융합연구원) 박지현 (한국로봇융합연구원) 서진호 (부경대학교) 최영호 (한국로봇융합연구원)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 동력시스템공학회지 제25권 제6호
발행연도
2021.12
수록면
38 - 44 (7page)
DOI
10.9726/kspse.2021.25.6.038

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A pier is a structure that supports the bridge girder as the lower structure of the bridge. Concrete piers are generally constructed by connecting rebars, installing formwork and then pouring concrete. Pier construction is performed by repeating rebar connection work, formwork installation work, concrete pouring work, formwork dismantling work and formwork installation work. Such pier construction requires work at height and falls frequently occur during the operation of the above procedures. An automation system is being developed to reduce the risk of accidents, shorten the construction period and improve the quality of the pier construction work; automation is being attempted to some of the pier construction tasks. Most of the pier construction work, however, is still performed by workers and these tasks are not easy to automate. This paper proposes a mobile manipulation system that can support rebar structure connection work, concrete pouring and concrete vibrating work in pier construction work. We developed a prototype of the proposed system and verified its applicability through driving experiments.
#Pier construction #Construction Robot #Mobile manipulation

목차

Abstract
1. 서론
2. 교각 시공용 모바일 시스템 설계
3. 교각 시공용 모바일 시스템 제어
4. 실험
5. 결론
References

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
S. P. Kang / 2013 / Communication system design for the Robotic Building Maintenance System / Proceedings of Korean Society for Precision Engineering, Spring Conference :209~210 dbpia 정명수 / 2021 / 상수도 배관의 갱생 공정을 위한 배관 건설 로봇 개발 / 로봇학회 논문지 16(3):223~231 dbpia 백철승 / 2018 / 리사이클링 원료를 사용한 건축용 3D 프린팅 기술 동향 / 자원리싸이클링 27(1):3~13 dbpia 이정우 / 2015 / 수중건설로봇의 유압 제어 안정성 향상을 위한 이중화 설계 / 한국해양공학회지 29(5):380~385 dbpia Hyejin Yoon / 2013 / Development of an Efficient Tapered Slip-Form System Applying BIM Technology / Engineering 05(09):693~699 Crossref

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