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김은현 (전북대학교) 문재성 (전북대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 호남지회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.6
수록면
41 - 41 (1page)

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최근 농업환경에서의 노동력 부족과 생산성 저하 등의 문제 해결을 위해 농작업용 로봇의 많은 연구가 진행되고 있다. 농작물 수확을 위한 메니퓰레이터는 수확할 농작물의 위치로의 정확한 이동 및 수확을 수행 할 말단장치의 접근 방향 역시 중요하다.
로봇 End-effector의 위치(Position)는 x, y, z 값으로 표현되며 방향각(Orientation)을 나타내는 방법으로 오일러각(Roll, Pitch, Yaw)이 많이 사용되고 있다. 하지만 오일러각을 사용하여 회전변환을 계산할 때 짐벌락(Gimbal Lock)과 같은 특이점이 발생하여 시스템에러가 발생하기도 한다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 방법 중 하나로는 쿼터니언을 이용하여 말단장치의 방향각을 나타내고 계산하는 것이다.
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