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전천후 (한국생산기술연구원) 박재현 (한국생산기술연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
227 - 227 (1page)

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도시의 노후화가 진행되면서 자연스레 지하 기반시설 점검의 필요성이 대두되고 있는 상황이다. 하지만 사람이 매번 점검을 하기에는 시설 위치와 공간적 특성 때문에 어려움이 있다. 따라서 이를 자동화할 수 있다면 장기적인 비용 절감 효과와 효율성 극대화를 기대할 수 있을 것이다. 본 연구에서는 사회 기반시설인 공동구 내의 무인 점검을 위해 작업 영역 내에서 자유롭게 움직일 수 있는 다자유도 매니퓰레이터를 설계하고 그에 맞는 제어 기술을 개발 및 검증하였다. 필요한 동작에 따른 4 자유도의 매니퓰레이터를 Matlab 을 이용해 모델링하고, 제어를 원하는 끝단의 자 ... 전체 초록 보기
#Control algorithm #Inverse kinematics #Manipulator #Algebraic

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