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김용철 (재활공학연구소) 홍응표 (재활공학연구소) 남기태 (재활공학연구소)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
563 - 563 (1page)

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상지 장애인의 실내외 이동 및 생활 보조를 위한 자율주행 및 협응제어가 가능한 지능형 휠체어 개발을 위해 자율주행 센서시스템 개발을 진행하였다. 자율주행을 위한 센서시스템은 전방주행환경감지(RGBD: INTEL REALSENSE D435_2ea, Webcam) 와 맵핑(2D LiDAR: SICK TIM571) 그리고 후방주행환경감지(RGBD)하는 센서들과 감지된 환경정보를 처리하고 주행제어를 위한 무선통신모듈(CNR-L600 Router) 및 데이터 처리장치(Mini PC & Control power board Assembly)로 구성된다. 수평으로 270°를 감지하는 2D LiDAR 는 전방 중앙에 1 개를 배치하여 지형조건을 인식하고, 주행환경 및 돌발상황 인식을 위해 타원뿔 형상의 감지 영역을 갖는 RGBD 는 전방 좌우에 2 개를 배치한다. 2D LiDAR 의 경우 배치가 지면과 가까우면 설치 각도 및 주행 환경에 따라 감지 영역이 제한될 수 ... 전체 초록 보기
#Autonomous driving #Intelligent wheelchair #Wheelchair #2D LiDAR #RGBD

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