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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
염승호 (한국산업기술대학교) 엄수홍 (한국산업기술대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
대한전자공학회 전자공학회논문지 전자공학회논문지 제59권 제2호(통권 제531호)
발행연도
2022.2
수록면
118 - 125 (8page)
DOI
10.5573/ieie.2022.59.2.118

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2022

초음파센서 기반 추종형 협업로봇의 유연한 주행을 위한 영역 기반 경로 주행 알고리즘에 관한 연구
염승호 ,  엄수홍 ,  이응혁 전자공학회논문지 2022.02 학술저널
초음파센서와 R/F 모듈을 이용한 모바일로봇의 작업자 추종 기법에 관한 연구
염승호 신기술융합 2022.01 학위논문

2021

초음파센서 기반 추종형 협동로봇의 유연한 주행을 위한 경로 보정 알고리즘에 관한 연구
염승호 ,  엄수홍 ,  이철우 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2021.06 학술대회자료

2020

모바일 플랫폼 기반 협동로봇의 사용자 추종을 위한 초음파 센서 활용 기법
염승호 ,  엄수홍 ,  이응혁 전기전자학회논문지 2020.06 학술저널

초록· 키워드

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본 논문은 초음파센서를 이용한 추종형 협업로봇의 영역 기반 경로 주행 알고리즘에 관한 연구이다. 초음파센서를 이용한 추종형 협업로봇의 작업자 위치 추정 방법은 초음파센서로부터 도출된 거리, 방향 정보를 토대로 주행한다. 그러나 이러한 로봇은 안전거리를 두며 추종하기 때문에 시간 지연이 발생하며, 시간 지연에 따른 멀어진 거리를 극복하기 위해 작업자의 이동경로보다 작은 궤적으로 주행하게 된다. 로봇의 작은 이동 궤적은 실내의 불특정 공간에서 원활한 활용이 어렵다. 따라서 본 논문은 상기 환경에서의 유연한 주행을 위해 보행 및 작업 여부에 따른 보정 좌표계를 사용해 영역 기반 추종 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 로봇의 현재 위치를 기준으로 갱신되는 작업자의 위치를 좌표화 한 후 로봇의 현재 위치를 기준으로 측위된 정보를 보정 좌표계로 변환한다. 변환 후 보행 및 작업 여부를 판단하여 영역 기반 경로 생성 알고리즘을 통해 주행한다. 본 논문의 정량적 검증을 위해 가로 x 세로, 2m x 4m의 공간에서 보행 및 작업 시뮬레이션을 구성하여 주행 안정성을 검증하였다.
#Mobile robots #Following #Ultrasonic sensors #Revision coordinates #Moving trajectory

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험 및 결과
Ⅲ. 결론 및 향후 연구 방향
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
Tai, W, Study of Ultrasonic Sensor Capability in Human Following Robot System, 705(5), 2019. google schola Nemec, B, Likar, Human robot cooperation with compliance adaptation along the motion trajectory, Springer. 42(07), pp. 1023-1035, 2018. google schola Rina A, Yuka K, “Pedestrian Trajectory Prediction Based on Transfer Learning for Human-Following Mobile Robots”, IEEE, Vol. 9, pp. 171-185, 2021.09 google schola Lei P, Zhiqaing C, “A Robust Visual Person-Following Approach for Mobile Robots in Disturbing Environments”, IEEE, Vol. 14(02), 2020. 06 google schola Seungho Y, “A Study on the Expansion of the Following Area in Target Following Using Ultrasonic Sensors with Separated Transceivers”, ICEIC, 2021, 02. google schola

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