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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.6
- 수록면
- 622 - 631 (10page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0003
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This paper addresses the localization and topology estimation for a robotic swarm. The concept of a swarm, a conceptual group of robots, has been used for more effective navigation of the robotic swarm. Localization is an optimization problem to determine the pose—or the position and orientation—of the swarm, while topology estimation is an optimization problem to determine the formation of the robots in the swarm. Optimization approaches have been proposed for the localization and topology estimation problems that combine sensor-based and movement command-based estimation using a Kalman filter. The simulation results are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed method.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 위치 및 위상 추정 문제
Ⅲ. 로봇군집의 위치 및 위상 추정 최적화
Ⅳ. 로봇의 이동명령 생성
Ⅴ. 성능평가 지표
Ⅵ. 시뮬레이션
Ⅶ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (28)
참고문헌 신청
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K. Eshaghi, Y. Li, Z. Kashino, G. Nejat, and B. Benhabib, “mROBerTO 2.0 - An autonomous millirobot with enhanced locomotion for swarm robotics,” IEEE Robotics and Automation Letter, vol. 5, no. 2, pp. 962-969, 2020.
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