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저자정보
박종훈 (서울시립대학교) 장원보 (한국로봇융합연구원) 정성엽 (한국교통대학교) 김무림 (한국로봇융합연구원) 황면중 (서울시립대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.39 No.7
발행연도
2022.7
수록면
517 - 528 (12page)
DOI
10.7736/JKSPE.022.023

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Industrial robot manipulators require high absolute position accuracy of the end effector to perform precise and complex tasks. However, manufacturing errors cause differences between nominal and actual parameters, and errors between the expected and actual positions of the end effector, resulting in undesired lower absolute position accuracy. Accordingly, to increase the absolute position accuracy of the end effector, kinematic calibration is required to correct the nominal parameters close to the actual parameters. However, in this study, redundancy of parameters may occur from the overlapping degrees of freedom of parameters in adjacent frames, which causes the problem of unnecessarily correcting many parameters in the optimization process. Thus, to solve this problem and use only the necessary parameters, this paper focuses on the linear relationship of redundant parameters and proposes a method of automatically discriminating and removing it through the Pearson Correlation Analysis. Additionally, through simulations on the two manipulator models, we verify the accuracy of redundancy of parameters determined by the proposed method, and demonstrate consistency and efficiency by comparing the results before and after redundancy removal.
#Robot manipulator (로봇 매니퓰레이터) #Kinematic calibration (기구학 캘리브레이션) #Redundancy of parameters (중복 파라미터)

목차

1. 서론
2. 기구학 캘리브레이션
3. 기구학 파라미터의 중복성
4. 시뮬레이션 및 검증
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Yang, Y., Chen, H., Zhang, L., (2016), A high-accuracy tracking control for welding robot, Proceedings of the 2016 IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, 146-151. google schola Mooring, B. W., Roth, Z. S., Driels, M. R., (1991), Fundamentals of manipulator calibration. Wiley-Interscience. google schola Xuan, J.-Q., Xu, S.-H., (2014), Review on kinematics calibration technology of serial robots, International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, 15(8), 1759-1774. google schola Denavit, J., Hartenberg, R. S., (1955), A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices, Journal of Applied Mechanics, 22(2), 215-221. google schola Yoo, G. S., (2017), A study on calibration of an industrial robot using LVDT sensor, M.Sc. Thesis, Korea National University of Transportation. google schola

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