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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
이상영 (에이브이지니어스) 기석철 (충북대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2022 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2022.6
수록면
1,062 - 1,068 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2023

AVM 카메라를 활용한 원격 자율주차시스템
이상영 ,  이진우 ,  기석철 한국자동차공학회논문집 2023.06 학술저널

2022

AVM 카메라 기반의 원격 자율주차시스템
이상영 ,  기석철 한국자동차공학회 춘계학술대회 2022.06 학술대회자료

초록· 키워드

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대형마트나 백화점과 같은 시설의 주차장 이용과 탐색에 소모되는 시간과 사회적 비용은 주차고통(Parking Pain)으로 야기하고 있으며, 주차장 내에 빈번하게 사고가 발생하는 문제가 있다. 이러한 주차 문제를 해결하기 위해 AVM(Around View Monitoring)으로 운전자의 주차 편의를 제공하고 있고, 주차 APS(Autonomous Parking System)등 연구개발 진행되고 있지만, 주차와 관련된 문제를 해결하기 위해 한정적이다. 이 주차 문제를 해결하기 위한 다른 솔루션으로 원격 대행 주차이다. 이 솔루션은 안전하게 MRC(Minimal Risk Condition)으로 전환하기 위한 해결책이면서, V2X(Vehicle to Everything communication)의 응용서비스로 부각되고 있는 차량 원격 운전시스템을 기반으로 한다. 또한, 정확한 주차를 위해 차량의 사각지대가 없는 영상 정보를 제공해야 원격 운전자가 영상 정보를 기반으로 정확한 인지, 판단, 제어를 할 수 있기 때문에 AVM 시스템이 적용되어야 한다.
본 논문에서 원격 제어 운전에 AVM을 적용하여 대행 주차 서비스를 제공할 수 있는 방법에 제안한다. 원격 운전자가 주차모드 제어명령을 입력하면, AVM 영상정보를 획득 가능한 차량에서 AVM 영상 정보를 원격 운전자에게 전송하고, 영상처리를 통해서 주차선 검출 및 주차 정확성에 대한 정보를 제공할 수 있다. Fig 1은 제어되는 차량의 센서 및 차량 제어 정보, 원격 운전자의 제어 명령어는 TCP/IP기반의 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport) 프로토콜을 이용하여 송수신한다. 영상정보는 저지연성을 보장하기 위해 비디오 스트리밍 프로토콜인 UDP(User Datagram Protocol) 기반의 RTP(Real-time Transport Protocol)을 이용하면서 RFC 6184, RTP Payload Format을 적용하여 차량의 영상정보를 원격 운전자에게 전송한다. Fig 5는 원격 대행 주차에 대한 방법의 사용 예시이며, 주차를 할 경우에는 차량에 부착되어 있는 전방, 후방, 사이드미러(좌), 사이드미러(우)의 180도 카메라 영상데이터를 calibration 및 stitching 한 후 AVM영상을 스트리밍 프로토콜을 통해서 원격 운전자에게 전송한다. 원격운전자 측에서 영상처리를 통해서 주차선 검출, 주차선 이탈 경보 등에 의해 주차 상태를 인지한다. Fig 3은 주행모드와 주차모드를 원격 운전자가 선택한다. 원격 제어되는 차량에서 주행모드일 경우 전방 우측, 좌측, 중앙의 3개의 카메라 영상을 270도 시야각과 120도 시야각의 후방영상을 제공하고, 주차 모드인 경우는 전방 우측, 좌측, 중앙, AVM 영상을 4채널로 독립적으로 제공한다. 본 논문은 주차문제를 해결하기 위한 원격제어운전 솔루션을 이용하여 개발하였다. 향후, 주변 장애물 및 객체인식과 Radar, Lidar 등 Sensor Fusion을 통해 AVM 영상스트리밍에 적용할 계획이다.
#ToD(Teleoperated Driving) #AVM(어라운드뷰모니터링) #UDP(User Datagram Protocol) #RTP(Real-Time Transport Protocol) #MQTT(Message Queuing Telemetry Transport)

목차

Abstract
1. 서론
2. 선행 연구
3. 원격 자율주차시스템
4. 성능 결과
5. 결론
References

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