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박소진 (세종대학교) 김승택 (LIG 넥스원) 김영민 (HL klemove) 이주한 (세종대학교) 송진우 (세종대학교) 김응주 (세종대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제1호
발행연도
2023.1
수록면
72 - 79 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.22.0180

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Recently, autonomous systems for inspection of facilities such as bridge and viaduct have been studied. To obtain precise facility inspection results, it is essential to proximity flight of the drone to facilities. And precise position information of the drone is required for proximity flight. However, when the drone approaches under the bridge, there are occurred the area where GNSS signal is denied by external factors such as multi-path and reduced number of satellites. In the environment that GNSS signal is denied, position information provided by the GNSS can suffer from significant errors, so GNSS position information is inaccurate. But the speed information provided by the GNSS has higher accuracy than position information. In this paper, we propose a GNSS-DR/INS integrated navigation algorithm using GNSS speed information for overcoming GNSS denial environment. The proposed algorithm used an adaptive measurement rule that determines measurement according to the quality of the GNSS signal. Through the experiment, it was confirmed that the proposed algorithm estimates stable position information in the GNSS signal weak area, and it was confirmed that the position accuracy of 73.03% was improved.
#Extended Kalman filter #Dead reckoning #GNSS Speed measurement #GNSS denial environment

목차

Abstract
I. 연구 배경 및 목적
II. GNSS/INS 복합 항법 알고리즘
III. GNSS-DR/INS 복합 항법 알고리즘
IV. 실험 및 결과 분석
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
J. Seo, L. Duque, and J. Wacker, “Drone-enabled bridge inspection methodology and application," Automation in Construction, 94, pp. 112-126, 2018. google schola I. H. Kim, H. M. Jeon, S. C. Baek, W. H. Hong, and H. J. Jung, “Application of crack identification techniques for an aging concrete bridge inspection using an unmanned aerial vehicle," Sensors, vol. 18, no. 6, 2018. google schola S. W. Jung, S. W. Song, S. H. Kim, J. H. Park, K. S. Roh, and H. Myung, “Toward autonomous bridge inspection: A framework," 16th International Conference on Ubiquitous Robots (UR), pp. 208-211, 2019. google schola B. J. Perry, Y. Guo, R. Atadero, and J. W. van de Lindt, “Streamlined bridge inspection system utilizing unmanned aerial vehicles (UAVs) and machine learning," Measurement, 164, 2020. google schola H. J. Kim, T. J. Kim, and Y. K. Choi., “Defect detection for electrical facilities based on multispectral imagery," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 3, pp. 225-231, Mar. 2022. google schola

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