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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.12
- 수록면
- 204 - 208 (5page)
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Drilling machine is a large construction equipment that uses drill bit to drill hard ground. Since the mechanism of the drilling machine is very complicated, the process of the driver adjusting the operating lever to change the position and posture to the target blasting hole is very difficult. To figure out these difficulties, we design machine control algorithm to automatically adjusting drilling machine. This paper presents “Drilling Operation Start Decision Algorithm” and “Detailed Path Design Algorithm” as key among Machine control algorithm, and developed a “Traffic Light System” that informs whether drilling operation is possible. The “Drilling Operation Start Decision Algorithm” is an algorithm that calculates the distance between the drill bit and the target blasting hole by using IMU, GNSS, blasting hole information. Also it finds drilling posture error from current posture. And it was designed by kinematic analysis and inverse kinematic analysis. “Traffic Light System” provides drivers information similar to a traffic light to let them know whether drilling work can start in this algorithm. In “Detailed Path Design Algorithm”, the path of the drill bit would be designed when the drilling works starts and the drilling machine is located near the blasting hole. In reference, the “Path control algorithm” is omitted in this paper, because it actually controls the path of the drill bit.
목차
Abstract
1. 서론
2. 천공기 구조
3. 기구학 정의
4. 천공기 작업개시 판단 알고리즘
5. 천공기 리그 경로 설계 알고리즘
6. 메타버스를 통한 실증
7. 결론
참고 문헌
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