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김동현 (대구경북과학기술원) 양준모 (대구경북과학기술원) 김영래 (대구경북과학기술원) 윤동원 (대구경북과학기술원)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제2권 제1호
발행연도
2023.1
수록면
33 - 39 (7page)

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In this paper, we deal with the tactile sensor, which is one of the essential elements in the field of unmanned military systems. The gripper takes over dangerous tasks such as removing and transporting hazardous materials to ensure human safety. Therefore, the gripping force should not be too strong or too weak. In addition, since the gripper is often used in a small space, the volume of the attached sensor should be small. In this paper, a new type of miniaturized tactile sensor was fabricated using a strain gauge and a soft object. Starting with the basic design intuitively, we achieved two stages of development through problem analysis and supplementation. Finally, we fabricated a sensor that detects friction by attaching a plate with a pin attached inside the soft silicone. In addition, we provided a gap between the sensors to enable the decoupling of multi-axis sensing. We verified the performance of the experimentally fabricated sensor using a 3-axis precision stage. Finally, we present a way to use the fabricated sensor in an unmanned military system.
#Slip sensor(슬립센서) #Gripper(그리퍼) #Strain gauge(스트레인게이지) #Soft sensor(유연센서) #Tactile sensor(촉각센서)

목차

1. 서론
2. 굽힘 센싱 기반 슬립센서 개발
3. 무인 군 체계 내 소형 슬립센서 사용에 대한 고찰
4. 결론
REFERENCES

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