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양준모 (대구경북과학기술원) 조진만 (대구경북과학기술원) 김영래 (대구경북과학기술원) 윤동원 (대구경북과학기술원)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제2권 제2호
발행연도
2023.4
수록면
32 - 38 (7page)

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This paper presents the development of a gripper that utilizes a miniaturized jamming module and a paired crossed flexure hinge (p-CFH). By employing the p-CFH mechanism, the gripper can maintain its shape adaptability and prevent backlash during under-actuation through wire-driven control. Additionally, the jamming module has been miniaturized and experimentally confirmed to generate a gripping force of 3.6N, surpassing the performance of existing one-membrane type jamming grippers. The proposed gripper features 4 fingers and 14 jamming modules, allowing for a load-bearing capacity of 4.75 kg. It has also demonstrated stable grasping of objects of various shapes and sizes. With its robust gripping capabilities, this gripper holds great potential for deployment in critical applications such as EOD robot systems and missions to rescue wounded soldiers in the battlefield. Moreover, it is expected to contribute to the development of unmanned robot warfare and ground power unmanned systems.
#Gripper system(그리퍼 시스템) #Cross flexure hinge(교차 유연 힌지) #Jamming(재밍) #Shape-adaptive gripper(형상 적응형 그리퍼) #Compliance mechanism(순응 메커니즘)

목차

1. 서론
2. 유연 관절 메커니즘 기반 그리퍼 개발
3. 무인 군 체계 내 그리퍼 적용에 대한 고찰
4. 결론
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