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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김재혁 (대동모벨시스템) 박범도 (계명대학교) 권용재 (계명대학교) 김태형 (경상국립대학교) 강동우 (계명대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 P 전기학회논문지 제72P권 제1호
발행연도
2023.3
수록면
26 - 30 (5page)
DOI
10.5370/KIEEP.2023.72.1.26

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2023

트랙션용 다자유도 구형 전동기의 구동을 위한 간접 벡터 제어 연구
김재혁 ,  박범도 ,  권용재 외 2명 전기학회논문지 P 2023.03 학술저널

2022

자율주행 로봇 트랙션용 스페리컬 전동기의 간접 벡터 제어에 대한 연구
김재혁 전기전자융합시스템공학과 2022.01 학위논문

2020

트랙션용 스페리컬 전동기의 제어를 위한 AHRS 위치 센싱 정확도에 관한 연구
김재혁 ,  김미정 ,  문주형 외 1명 전기학회논문지 P 2020.12 학술저널
AHRS를 이용한 스피리컬 전동기의 회전자 위치 추정에 대한 연구
김재혁 ,  김미정 ,  강동우 외 1명 대한전기학회 학술대회 논문집 2020.07 학술대회자료

초록· 키워드

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The multi-degree-of-freedom spherical motor for traction has characteristics of rotation and steering. Although it is base on the rotation principle of an induction motor, only a spherical motor control method is required for rotation and steering. In order to estimate the speed command of the rotor, the mechanical angular velocity of the rotor is measured using an optical sensor, and the slip angular velocity is calculated with the current command of the d-q axis stator of the synchronous coordinate system. The rotor magnetic flux angle can be obtained in the above two ways, and through this, the vector control of the spherical motor is achieved. The desired magnetic flux component current and torque component current are distributed to operate the spherical motor. As such, the indirect vector control method has advantages in that it is simple to implement because it does not use the magnetic flux linkage of the rotor and that it is easy to operate from low speed to rated speed.
#Multi-degree-of-freedom #Spherical motor #Induction motor #Permanent magnet #Vector control

목차

Abstract
1. 서론
2. 유도형 스페리컬 전동기 구조
3. 다자유도 스페리컬 전동기의 벡터 제어
4. 결론
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
Jae-Hyuk Kim, “A Study on Indirect Vector Control of Spherical Motor for Traction of Autonomous Driving Robot,” Master’s thesis, Keimyung University, Daegu, 2022. google schola Fernandes, J. F. P.; Branco, P. J. C. The Shell-Like Spherical Induction Motor for Low-Speed Traction: Electromagnetic Design, Analysis, and Experimental Tests. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 63 (7), 4325-4335, 2016. google schola Bhatia, A.; Kumagai, M.; Hollis, R. Six-stator spherical induction motor for balancing mobile robots. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 226-231, 2015. google schola Kumagai, M.; Hollis, R. L., “Development and control of a three DOF spherical induction motor,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1528-1533, 2013. google schola Park, J.; Kim, M.; Jang, H. G.; Jung, D. Y.; Park, J. M. “Design and control of a permanent magnet spherical wheel motor,” ETRI Journal, 41 (6), 838-849, 2019. google schola

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