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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김유진 (서울대학교) 문종식 (서울대학교) 정용환 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차안전학회 자동차안전학회지 자동차안전학회지 제11권 제3호
발행연도
2019.9
수록면
37 - 42 (6page)

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This paper presents an autonomous acceleration planning algorithm for pedestrian collision avoidance at urban. Various scenarios between pedestrians and a vehicle are designed to maneuver the planning algorithm. To simulate the scenarios, we analyze pedestrian’s behavior and identify limitations of fusion sensors, lidar and vision camera. Acceleration is optimally determined by considering TTC (Time To Collision) and pedestrian’s intention. Pedestrian’s crossing intention is estimated for quick control decision to minimize full-braking situation, based on their velocity and position change. Feasibility of the proposed algorithm is verified by simulations using Carsim and Simulink, and comparisons with actual driving data.
#Autonomous Vehicle(자율주행차량) #Active Safety(능동안전) #Collision Avoidance(충돌회피) #Pedestrian(보행자) #Acceleration control(가속도제어)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 차량 및 센서 구성
3. 보행자 거동 분석
4. 차량 종방향 거동 계획 알고리즘
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
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