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저자정보
이혜원 (한경대학교) 송태준 (한경대학교) 윤영민 (서울대학교) 오광석 (한경대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차안전학회 자동차안전학회지 자동차안전학회지 제12권 제1호
발행연도
2020.3
수록면
15 - 25 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (9)

2021

자율주행 자동차의 고장-안전을 위한 주행 특성 및 제어권 전환시간 기반 종방향 예측 제어 전략 개발
이혜원 기계공학과 2021.01 학위논문

2020

자율주행 자동차의 제어권 전환 시간 확보를 위한 차간 통신 기반 종방향 제어 알고리즘 개발
이혜원 ,  송태준 ,  윤영민 외 2명 자동차안전학회지 2020.03 학술저널

2019

자율주행을 위한 주행 특성 및 제어권 전환 시간을 고려한 차두시간 – 역 충돌시간 평면에서의 타원체 주행 영역 도출
이혜원 ,  이종민 ,  오광석 외 1명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2019.11 학술대회자료
자율주행 개인화를 위한 차두 시간 및 역 충돌 시간 평면에서의 주행 특성 분석
이혜원 ,  송태준 ,  민희선 외 1명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2019.05 학술대회자료
자율주행 자동차의 기능 안전을 위한 제어권 전환 시간을 고려하는 종방향 제어 알고리즘 개발
이혜원 ,  송태준 ,  이종민 외 2명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2019.05 학술대회자료
자율주행 자동차의 제어권 전환을 위한 주행 특성 분석 및 운전자 구분 알고리즘 개발
이혜원 ,  송태준 ,  오광석 외 2명 대한기계학회 논문집 A권 2019.05 학술저널

2018

자율주행 자동차의 제어권 전환을 위한 종방향 가속도–역충돌시간 영역에서의 운전자 구분 알고리즘
이혜원 ,  오광석 ,  송태준 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2018.11 학술대회자료
기능적 관점에서의 자율주행 자동차 제어권 전환을 위한 운전자 주행 특성 분석 및 도출
이혜원 ,  오광석 ,  송태준 외 2명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2018.06 학술대회자료
자율주행 자동차의 고장-안전 시스템 최적화를 위한 운전자 제어권 전환 알고리즘 개발
이혜원 ,  송태준 ,  이경수 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018.05 학술대회자료

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This paper presents a longitudinal control algorithm for ensuring takeover time of autonomous vehicle using V2V communication. In the autonomous driving of more than level 3, autonomous systems should control the vehicles by itself partially. However if the driver’s intervention is required for functional safety, the driver should take over the control reasonably. Autonomous driving system has to be designed so that drivers can take over the control from autonomous vehicle reasonably for driving safety. In this study, control algorithm considering takeover time has been developed based on computation method of takeover time. Takeover time is analysed by conditions of longitudinal velocity of preceding vehicle in time-velocity plane. In addition, desired clearance is derived based on takeover time. The performance evaluation of the proposed algorithm in this study was conducted using 3D vehicle model with actual driving data in Matlab/Simulink environment. The results of the performance evaluation show that the longitudinal control algorithm can control while securing takeover time reasonably.
#Takeover time(제어권 전환 시간) #Autonomous vehicle(자율주행 자동차) #Model predictive control(모델예측 제어) #Longitudinal control(종방향 제어) #Fail-safe system(고장-안전 시스템)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. V2V통신을 이용한 선행차량 속도 기반 제어권 전환 시간 도출
3. 제어권 전환 시간 기반 종방향 제어 알고리즘
4. 시뮬레이션 기반 성능 평가
5. 결론
참고문헌

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