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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
전태형 (한경대학교) 이정근 (한경대학교)
저널정보
한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제26권 제4호
발행연도
2017.7
수록면
259 - 265 (7page)
DOI
http://dx.doi.org/10.5369/JSST.2017.26.4.259

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Magnetometer calibration must be performed before the use of three-axis magnetometers to ensure the accuracy of orientation esti- mation. Recently, one of the most popular calibration approaches is the ellipsoid fitting technique due to its high performance in cal-ibration. To date, in fact, performances of the existing ellipsoid fitting methods have been evaluated with full range rotation data. However, in case of the calibration of magnetometers attached to vehicles, ships, and planes, it is very difficult to collect the full rangerotation data since their allowable ranges in terms of roll and pitch are limited to small. This constraint may result in serious performancedegradation of some ellipsoid fitting algorithms. Therefore, to be practical, this paper proposes a weighted least square-based mag-netometer calibration method that is robust in roll-pitch limited conditions. Furthermore, the proposed method is a linear approach andthus is free from the well-known initial value issue in nonlinear approaches. Experimental results show the superiority of the proposed method to other ellipsoid-fitting calibration methods.
#Magnetometer calibration #Ellipsoid fitting #Weighted least square #Orientation estimation #Roll and pitch

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Y. J. Ryoo / 2000 / Estimation of vehicle position and orientation on magnetic lane using 3-axis magnetic sensor / J. Sensor. Sci. & Tech. 9(5):373~379 google schola 김은주 / 2013 / Position Recognition System for Autonomous Vehicle Using the Symmetric Magnetic Field / 센서학회지 22(2):111~117 dbpia R. Costanzi / 2016 / An attitude estimation algorithm for mobile robots under unknown magnetic disturbances / IEEE ASME Trans. Mechatron 21(4):6288~6297 google schola A. J. Homich / 2015 / Minimizing human tracking error for robotic rehabilitation device / J. Med. Device 9(4):1~7 google schola 박영식 / 2016 / 융합된 다중 센서와 EKF 기반의 무인잠수정의 항법시스템 설계 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22(7):562~569 dbpia

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