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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.8
- 수록면
- 27 - 38 (12page)
- DOI
- 10.14801/jkiit.2023.21.8.27
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본 논문는 다중 로봇 시스템에서 각 로봇이 독립적으로 수집한 환경 정보를 효율적으로 융합하는 방법을 제안한다. 로봇의 작은 크기로 인한 제한된 전력으로 인해 고성능 센서를 사용할 수 없으며, 저성능 센서를 사용할 수 밖에 없다. 이러한 센서들로부터 얻은 데이터를 융합하여 다중 객체의 위치를 수집한다. 수집된 정보는 메쉬 네트워크를 통해 로봇 간 주고 받는다. 그리고 허프 변환과 객체 중심 스펙트럼 매칭 방법을 활용해 두 환경 정보 간의 최적 회전을 추정한다. 데이터 양이 동일하거나 차이나는 시나리오에서 이 두 방법을 비교한 결과, 객체 중심 스펙트럼 매칭 방법이 빠른 수행시간과 높은 정확도를 보여준다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 문제점 기술
Ⅲ. 제안하는 기법
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
References
참고문헌 (0)
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