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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.10
- 수록면
- 407 - 414 (8page)
- DOI
- 10.5762/KAIS.2023.24.10.407
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자율운항 선박의 접안을 시뮬레이션하기 위해서는 선박과 안벽 사이의 접촉을 감지하는 것이 필수적이다. 현재 자율운항 선박의 알고리즘 검증을 위한 시뮬레이션은 대부분 2차원 평면에서 이루어지고 있다. 본 논문에서는 3차원 시뮬레이션에서 개체 간의 접촉 여부뿐 아니라 접촉 지점까지 추출하기 위한 경계 제적의 생성 기법을 제시한다. 복잡한 형태의 선체를 4개로 분할하고, V-HACD 방법을 분할된 선체에 순차적으로 적용한다. 평평한 부분이 대부분인 선체의 중앙부에 대해서는 V-HACD 알고리즘의 한계로 인해 세분화 작업을 별도로 진행한다. 이후 충돌 감지용 소프트웨어를 활용하여 계층화된 구조체에 대하여 안벽과의 접촉과 관련한 설정을 진행한다. 시뮬레이션을 통해 사등분된 선체에 대해 각각 수행된 세분화 결과물들을 하나의 선체로 통합하는 과정이 정상적으로 이루어지는 것을 확인하였다. 접안 시뮬레이션에서 선체 측면의 접촉 위치가 1m의 정밀도로 성공적으로 검출되었다. 제시된 방법은 선박의 접안 제어 알고리즘의 성능을 검증하는 시뮬레이션 기법을 고도화하는 데 사용될 수 있을 것이다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 충돌 감지와 경계 체적
3. 선박용 경계 체적의 설정
4. 시뮬레이션
5. 결론
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
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