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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.6
- 수록면
- 413 - 420 (8page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2024.48.6.413
이용수
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본 연구에서는 무인 굴착기의 자동화 굴착 작업을 위한 유압실린더 제어 시스템 개발을 진행하였다. 무인 굴착기의 제어를 위하여 붐, 암, 버킷 축 유압실린더 힌지에 각도 센서를 장착하여 실제 각도를 측정하였고, 실제 각도와 명령 각도의 오차를 기반으로 한 PI 제어 알고리즘을 사용하였다. 굴착 작업에 적합하도록 붐과 버킷 축은 회전 방향에 따라 분할하여 제어가 되도록 알고리즘을 구축하였고, 안정적인 굴착 작업을 위하여 K<SUB>p</SUB> 와 K<SUB>i</SUB>값에 대하여 최적화를 진행하였다. 최적화 결과 붐 축의 K<SUB>p</SUB>은 상승 방향은 9, 하강 방향으로는 3.5로 설정하였으며, 버킷 축의 K<SUB>p</SUB> 값은 안쪽 방향은 2.5, 바깥쪽 방향은 2.0, K<SUB>i</SUB> 값은 1.0으로 최적화하였다. 최적화를 통하여 안정적인 굴착 작업이 가능한 것을 확인하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 자동화 굴착기 제어 시스템 개발
3. 굴착기 제어 시스템을 이용한 자동화 작업 및 최적화
4. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
You, K., Ding, L., Zhou, C., Dou, Q., Wang, X. and Hu, B., 2021, “5G-Based Earthwork Monitoring System for an Unmanned Bulldozer,” Automation in Construction, Vol. 131, Article 103891.
Lee, D. W., 2021, “A New Horizon of the Construction Equipment Business,” AUTO JOURNAL : Journal of the Korean Society of Automotive Engineers, Vol. 43, No. 4, pp. 39~42.
Jung, H. H., Choi, B. S., Kang, S. H. and Kang, Y. C., 2022, “Temporal Analysis of the Frequency of Accidents Associated with Construction Equipment,” Safety Science, Vol. 153, Article 105817.
Kim, D. M., 2022, “Technology Trend of Smart Construction Equipment,” Journal of Drive and Control, Vol. 19, No. 1, pp. 90~94.
Delgado, J. M. D., Oyedele, L., Ajayi, A., Akanbi, L., Akinade, O., Bilal, M. and Owolabi, H., 2019, “Robotics and Automated Systems in Construction: Understanding Industry-Specific Challenges for Adoption,” Journal of Building Engineering, Vol. 26, Article 100868.
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