메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
지수빈 (충남대학교) 유성준 (충남대학교) 윤원근 (충남대학교)
저널정보
대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제61권 제4호(통권 제256호)
발행연도
2024.8
수록면
216 - 225 (10page)
DOI
10.3744/SNAK.2024.61.4.216

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
The sliding mode controller has characteristics that ensure stability and robustness against system uncertainty and disturbance. However, chattering occurs in the control inputs to compensate for system uncertainties and ensure that the system operates efficiently on the sliding surface. When the disturbance is large, using a sliding mode controller requires a large control gain value, which also increases chattering and reduces performance. Therefore, in this study, a nonlinear disturbance observer was used to compensate for external disturbances such as currents and waves and uncertainty in the control system for autonomous underwater vehicles. Accordingly, a robust controller can be implemented while reducing the control gain. The disturbance observer serves to ensure that the behavior of the actual system is closer to the nominal model by compensating for uncertainties between the actual system model and the nominal model during the control process. Therefore, the simulation results show that the performance and robustness of the autonomous underwater vehicle controller are improved by introducing a disturbance observer.
#Sliding mode control(슬라이딩 모드 제어) #Disturbance observer(외란 관측기) #Autonomous underwater vehicle(무인 잠수정) #Simulator(시뮬레이터)

목차

1. 서론
2. Delphin2 동역학 모델
3. 비선형 외란 관측기
4. 슬라이딩 모드 제어기
5. 제어력 분배
6. 시뮬레이션 결과
References
7. 결론

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문과 함께 이용한 논문

확장 상태 관측기 기반 적응형 퍼지 슬라이딩 모드 제어기를 이용한 자율 무인 잠수정 제어
유성준 ,  지수빈 ,  윤원근 제어로봇시스템학회 논문지 2024 .10
적응형 슬라이딩 모드 제어기와 일반화된 확장 상태 관측기를 이용한 선박의 자동 이접안 제어
최동민 ,  방현태 ,  지수빈 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2024 .10
일반화된 확장 상태 관측기 기반 과작동 특성을 가진 자율무인잠수정 비선형 제어 알고리즘 개발
유성준 ,  지수빈 ,  방현태 외 2명 대한조선학회 논문집 2024 .12
반작용 휠을 활용한 3 차원 역진자의 자세 제어
박영훈 ,  이인우 ,  이수영 제어로봇시스템학회 논문지 2025 .02
실험 데이터 기반의 PID제어기를 이용한 쿼드로터의 고도제어
이호성 ,  박지선 ,  최호림 전기전자학회논문지 2024 .06

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-151-24-02-090271466