일반화된 확장 상태 관측기 기반 과작동 특성을 가진 자율무인잠수정 비선형 제어 알고리즘 개발

유성준; 지수빈; 방현태; 최동민; 윤원근

doi:10.3744/SNAK.2024.61.6.470

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자료유형: 학술저널

저자정보: 유성준 (충남대학교) 지수빈 (충남대학교) 방현태 (충남대학교) 최동민 (충남대학교) 윤원근 (충남대학교)

저널정보: 대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제61권 제6호(통권 제258호)

발행연도: 2024.12

수록면: 470 - 481 (12page)

DOI: 10.3744/SNAK.2024.61.6.470

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Non-singular Fast Terminal Sliding Mode Control (NFTSMC) is a controller that complements the characteristic of sliding mode controller, one of the representative nonlinear controllers, which does not guarantee convergence within a finite time. It has no singularity problem and guarantees fast convergence. However, when the external disturbance is large, using a sliding mode controller requires a large control gain value, which increases chattering and reduces performance. Therefore, in this study, a Generalized Extended State Observer (GESO) was proposed to compensate for external disturbances and model uncertainty in the control system of Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The stability analysis of the proposed NTFSMC and GESO was proven based on Lyapunov stability. Therefore, the simulation results show that the introduction of GESO improves the performance and robustness of the AUV controller.

#Autonomous underwater vehicles(무인 잠수정) #Non-singular fast terminal sliding mode control(비특이성 고속 터미널 슬라이딩 모드 제어) #Disturbance observer(외란 관측기) #Generalized extended state observer(일반화된 확장 상태 관측기)

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