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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
허현정 (경북대학교) 이호준 (경북대학교) 이규만 (경북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제30권 제9호
발행연도
2024.9
수록면
937 - 944 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2024.24.0131

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The women’s safe return home service is short on operating hours and manpower. To address this social issue, this paper proposes an unmanned solution using a smart drone. When a user calls this system, it generates an initial safe path based on data from electronic tag wearers (i.e., obstacles) and map information. As the obstacles move, the safe path is re-planned to avoid them. The smart drone tracks and monitors the users returning home along the planned safe path at a certain distance and angle in real time. Since the raw GPS data from the user’s app are unreliable, these are corrected to map-matching points for the drone to determine the points to track. Moreover, the smart drone identifies corners to avoid losing the monitored field of view at corners and adjusts its tracking accordingly. Flight test results validate the overall functionality and performance of the proposed solution, i.e., the proposed system improves user safety by effectively minimizing contact with electronic tag wearers while maintaining a certain distance and angle from the user by controlling the direction and speed of the drone.
#path planning #tracking #smart drone #safe return home #map matching

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안 방법
Ⅲ. 실험 결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Korean Institute of Criminology and Justice, “Quarterly Crime Trend Report,” vol. 28, Third Quarter of 2023, Seoul, 2024, https://www.spo.go.kr/site/spo/ex/board/View.do google schola Dataset, “Use of Safe Home Scouts in Seoul,” Seoul Metropolitan Government, https://data.seoul.go.kr/dataList/OA-14665/F/1/datasetView.do# google schola “Korean Police Crime Statistics in 2022,” Korean National Police Agency, https://www.police.go.kr/user/bbs/BD_selectBbsList.do?q_bbsCode=1115&estnColumn2=%EB%85%8 4%EB%8F%84 google schola H. Ha and H. Lee, “Learning-based collision probability prediction and obstacle avoidance for a mobile robot using a depth image,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 6, pp. 608-614, 2022. google schola H. Kim and H. Lee, “Real-time obstacle avoidance on a quadrotor using CNN-based monocular depth estimation,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 27, no. 8, pp. 586-592, 2021. google schola

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