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저자정보
최준혁 (아주대학교) 허웅 (아주대학교) 백지수 (아주대학교) 장채원 (아주대학교) 전수빈 (아주대학교) 강대식 (아주대학교)
저널정보
대한기계학회 기술과 교육 기술과 교육 제12권 제2호
발행연도
2024.9
수록면
73 - 79 (7page)
DOI
10.3795/KSME-C.2024.12.2.073

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본 연구는 로커보기(rocker-bogie) 구조를 활용하여 높은 무게 중심에도 안정한 주행을 보장하는 구동부를 개발하는 것을 목표로 한다. 설계 변수를 설정하고 적절한 가중치를 할당하여 최적화 함수를 적용하며, 유전 알고리즘(genetic algorithms)을 활용해 링크 길이를 최적화한다. Signal / noise ratio 개념을 활용하여 계단 등반 시에 안정성을 갖도록 무게중심을 최적화하고, 상부 수평 유지 장치와 쇼크 업소버(shock absorber)를 도입함으로써 상부에 가해지는 충격을 완화시킨다. 무게 중심이 20% 높아졌음에도 계단 및 연석을 등반 가능하고 험지에서도 주행 안정성을 갖기 때문에, 이를 통한 자율 주행 배달 로봇 시장에 혁신적인 기여를 기대할 수 있다.
#Rocker-Bogie Mechanism(로커보기 메커니즘) #Design Optimization(설계 최적화) #Genetic Algorithm(유전 알고리즘) Delivery Robot(배달 로봇) #Leveling Platform(수평유지 플랫폼) #Gyro Sensor(자이로센서) #Six-Wheel Drvie System(6륜 구동)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 설계 내용
3. 결론
참고문헌 (References)

참고문헌 (0)

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