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한지완 (성균관대학교) 한정민 (성균관대학교) 도경은 (성균관대학교) 성연재 (성균관대학교) 정연수 (성균관대학교) 문형필 (성균관대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2024년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2024.11
수록면
2,975 - 2,981 (7page)

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본 논문에서는 고속 자율주행 환경에서의 차선 인식 및 차량 제어 알고리즘 개선을 위한 연구를 수행하였다. 차선 인식에는 슬라이딩 윈도우 알고리즘을 활용하여 차선 검출의 정확성을 향상시켰으며, 히스토그램에 기반한 차선 예측을 선행하여 다양한 도로 조건에서의 노이즈와 왜곡을 효과적으로 감소시켰다. 차량 제어에서는 Stanley 제어 알고리즘을 활용하며, 이를 개선시켜 차량의 횡방향 오차와 경로의 곡률을 정밀하게 반영함으로써 고속 주행 상황에서도 안정적인 경로 추적을 가능하게 하였다. 이를 통해 자율주행 시스템의 전반적인 주행 안정성과 효율성을 크게 향상시킬 것으로 기대한다.
#자율주행(Autonomous Driving) #차선 인식(Lane Detection) #차량 제어(Vehicle Control) #슬라이딩 윈도우 알고리즘(Sliding Window Algorithm) #Stanley 제어 알고리즘(Stanley Control Algorithm)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차선 인식
3. 차량 제어
4. 결론
References

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