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학술저널
저자정보
주희영 (Korea Electronics Technology Institute) 안종화 (Korea Electronics Technology Institute) 윤상훈 (Korea Electronics Technology Institute) 장성현 (Korea Electronics Technology Institute)
저널정보
한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제28권 제4호
발행연도
2024.12
수록면
489 - 496 (8page)

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자율주행 기술이 발전함에 따라 GPS 없는 좁은 실내 환경에서도 차량 네비게이션을 가능하게 하는 위치 추정 기술의 중요성이 대두되고 있다. 본 논문은 UWB와 단안 카메라라는 두 가지 센서 융합 기반 실내 위치 추정 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 먼저, 단안 카메라로 획득한 연속 이미지 데이터 간 특징점 매칭을 기반으로 카메라의 움직임 추정 및 동시 지도 생성을 하는 SLAM 추정값과 고정된 좌표에서 송신하여 수신되는 3개 이상의 UWB 데이터의 삼각측량 기법에 의한 추정값을 획득한다. 두 추정값을 획득한 후, 좌표변환과 확장 칼만 필터 기법에 따라 매칭 및 보정하여 최종 위치를 예측한다. 제안하는 시스템은 실험 결과 측위 오차 9㎝라는 고정밀 성능을 보였다.
#UWB(Ultra-Wideband) #Visual SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) #Indoor Positioning System #Extended Kalman Filter #Sensor Fusion

목차

Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 본론
Ⅳ. 성능 평가
Ⅵ. 결론
References

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