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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
차영훈 (경희대학교) 임성수 (경희대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2024년 학술대회
발행연도
2024.11
수록면
1,410 - 1,414 (5page)

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Humanoid robots, with their human-like appearance and movement, are gaining attention for their ability to operate and collaborate in human-centered environments. Due to this similarity, humanoid movements can be learned by mimicking human motions. Previous studies have used complicated and costly methods such as motion capture system, virtual reality headsets, and exoskeletons to extract humanoid motion data from human motion. In this paper, we use an RGB camera to acquire 3D information of human joints. To realize the multi-DOFs joints of a human, the 1-DOF joints of a humanoid can be calculated through the coordinate axes due to the rotation matrix. Find the coordinate axes through the unit vectors with the neighboring joints of the human, and calculate the joint positions so that they are equal to the rotation matrix composed of the coordinate axes. To validate the humanoid joints, the 3D positions of the joints are compared using the lengths between human joints in the dataset.
#휴머노이드(Humanoid) #3차원 사람 자세 추정(3D human pose estimation) #다중 카메라 3차원 재구성(Multi-camera 3D reconstruction) #역기구학(Inverse Kinematics)

목차

Abstract
1. 서론
2. 사람 관절의 3D 위치 추정 방법
3. 휴머노이드 조인트 궤적 설계
4. 결론
참고문헌

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