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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.11
- 수록면
- 1,529 - 1,533 (5page)
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A multibody dynamics simulation model was developed using morphing wheel based on the principle of surface tension. This model enables real-time performance verification of controllers and the enhancement of control performance through reinforcement learning. However, the contact settings applied to the morphing wheel links imposed a significant computational load, leading to long analysis times, which limited further research. To address this, We devise an optimized contact setting method to reduce computational load by replacing the existing Geo Curve Contact with three Primitive Contacts and one Circle-Curve Contact. This change drastically reduce the analysis time of the morphing wheel multibody dynamics simulation. The validity of the newly devised contact method is demonstrated by comparing the contact forces and link displacements with those from the conventional method. This advancement enables more extensive research using the morphing wheel multibody dynamics simulation model.
목차
Abstract
1. 서론
2. 접촉해석 개요
3. 링크간 접촉력과 변위 비교 결과
4. 모핑휠 턱 등반 해석 비교 결과
5. 결론
참고문헌
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