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Nabih Pico (Sungkyunkwan University) Eui-Chan Kim (Sungkyunkwan University) Sang-Hyeon Park (Sungkyunkwan University) Meseret Abayebas Tadese (Sungkyunkwan University) Huy Nguyen Tran (Sungkyunkwan University) Beomjoon Lee (Sogang University) Hyungpil Moon (Sungkyunkwan University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2022
발행연도
2022.11
수록면
1,924 - 1,929 (6page)

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Wheeled robots are involved in different applications due to their adaptability to different terrains. The stability of the robot is related to the permanent contact of the wheels with the ground. This paper presents the method to recognize the geometry terrains in real-time when the wheel has contact at one or multiple contact points with the soil by using laser scanning sensors and measuring the contact angle between the wheel-ground. Furthermore, the robot can recognize when its wheel loses contact with the terrain. Thus, we can create a proper robot control by obtaining the Jacobian matrix and its inverse related to the terrain information. In consequence, the robot can overcome diverse terrains and move safely. The method is validated in experimental results when the six-wheeled robot recognizes a rocky terrain and a slope with a step.
#Six-wheeled robot #terrain recognition #contact angle between wheel-ground #laser scanning sensors

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONTACT ANGLE METHOD BETWEEN WHEEL-GROUND ON DIVERSE TERRAIN
3. SIX-WHEELED ROBOT DESIGN AND KINEMATIC ANALYSIS
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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