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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박홍성
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 강원대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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이 논문의 연구 히스토리 (4)
2013
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최근 전자 및 컴퓨터의 발전과 기계기술의 발전으로 인해 이 두 기술이 결합한 로봇 산업이 눈부시게 발전하고 있다. 로봇산업은 70년대의 산업용 로봇으로 시작되어 오늘날에는 인간의 생활의 편리함을 충족시켜주는 지능형 로봇으로 발전되어 왔다. 최근의 로봇 산업은 산업용 로봇의 개발보다 지능형 서비스 로봇으로 통칭되는 비 산업용 로봇에 대한 수요와 시장이 점차 커지고 있다. 아직은 산업용 로봇의 시장규모가 크지만 서비스 로봇의 시장규모는 기하급수적으로 늘어날 전망이다. 이러한 로봇의 발전에 있어서 로봇의 제어할 수 있는 소프트웨어의 발전이 필수요소라 할 수 있다. 서비스 로봇의 주된 역할은 인간의 생활을 편리하게 하는 것이라 할 수 있다. 특히 가정에서의 사용이 많을 것으로 예상할 수 있는데 이러한 로봇들은 사람과 함께 있는 공간에서 동작하는 경우가 많을 것이기 때문에, 로봇의 안정성과 동작의 정확성이 매우 높아야 한다. 따라서 로봇 소프트웨어 개발과정에 있어서 동작의 신뢰성을 높일 수 있는 검증 과정이 매우 중요하다고 할 수 있다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 평가된 로봇의 성능은 개발로봇의 성능향상에 핵심인자가 되는 로봇제어 구조 설계의 기초자료로써 활용될 수 있고, 로봇제어 구조의 설계 시 에는 로봇 시뮬레이터를 사용한 RILS(Robot-in-the-loop) 테스트를 통하여 로봇시스템의 소프트웨어 및 하드웨어의 성능 및 기능 평가를 수행할 수 있다. 본 논문에서는 소프트웨어가 컴포넌트로 구현되는 OPRoS(Open Platform for Robotic Services) 로봇 시스템에 RILS를 적용하기 위해 연구하고 이를 직접 시험함으로서 논문에서 주장하는 방법이 적합함을 보인다. 논문에서 로봇의 물리 하드웨어를 시뮬레이션 루프 내부와 연결시킴으로써 물리로봇이 시뮬레이션환경과 반응하여 동작할 수 있는 방법을 제시하고, 물리로봇이 시뮬레이션에서 활동한 결과에 대해 일반시뮬레이션과 비교함으로써 그 차이점을 증명한다.
목차
1. 서 론 12. 배경 연구 52.1. HILS의 기존 연구 52.1.1. 시스템 동력학 및 시뮬레이션 모델 62.1.2. 입출력 인터페이스 82.1.3. 시뮬레이션 컨트롤 및 유저 인터페이스 82.1.4. HILS 구조 92.1.5. 결과 및 분석 92.2. 로봇시스템 RILS에 대한 기존 연구 102.2.1. RILS 구조 112.2.2. Activity 113. OPRoS 컴포넌트 컴포넌트 동작 개요 153.1. 로봇 소프트웨어 컴포넌트 153.2. OPRoS 시뮬레이터 204. OPRoS RILS 구조 235. 구 현 및 결과 296. 결 론 38
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