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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김대원
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 명지대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수3
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초록· 키워드
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기존의 연구에는 LRF 센서를 이용한 고정 장애물이나 이동 장애물을 회피에 관한 연구는 많이 존재한다. 하지만 이동 장애물과 고정 장애물이 모두 동시에 존재하는 동적 환경에서의 연구는 매우 적다. 이는 거리 센서의 정보만을 이용하여 고정 장애물과 이동 장애물을 판단하는데 어려움이 있으며, 이동 장애물은 이동하는 특성을 갖고 있기 때문에 고정 장애물과 달리 이동 방향, 속력, 장애물의 크기를 알아야 회피가 가능하기 때문에 많은 조건들을 고려해야 한다. 또한, 이동 장애물을 회피하기 위해 경로를 생성하였을 때 경로에 고정 장애물이 존재한다면 충돌 위험이 발생 할 수 있기 때문에 동적 환경에서의 고정 장애물과 이동 장애물을 모두 회피하여 목표점에 도착하는 것은 어려움이 있다. 따라서 본 논문에서는 동적 환경에서 이러한 문제점을 해결하기 위해서 이동 장애물에 대하여 정확한 모델링을 통하여 이동 장애물을 탐지하고 이를 회피하기 위해서 기존의 Vector Field Histogram(VFH) 알고리즘을 보완하여 고정 장애물과 이동 장애물을 모두 회피할 수 있는 알고리즘을 개발하여 기존의 VFH와 비교 결과 분석을 통하여 제안된 알고리즘의 성능을 입증한다.
목차
국문 초록제1장 서 론제2장 자율이동로봇의 시스템 구성 및 동적 환경의 정의제3장 글로벌 맵 기반의 이동 장애물 탐지 및 모델링제1절 LRF 센서 데이터의 세그먼테이션제2절 글로벌 맵 기반 이동 장애물 추출 알고리즘제3절 특징점 추출(Circle Extraction) 알고리즘제4장 동적환경에서 이동 장애물 회피 알고리즘제1절 기존의 VFH(Vector Field Histogram) 알고리즘제2절 E-VFH(Evolved-Vector Field Histogram) 알고리즘제1항 이동 장애물의 타원 안전 반경 생성제2항 히스토그램 그리드 맵 업데이트제5장 이동 장애물 탐지 및 회피 알고리즘 실험 및 결과제1절 실험 환경 구성제2절 이동 장애물 탐지 실험 평가제3절 이동 장애물 회피 알고리즘 실험 검증제1항 단순한 동적 환경에서 이동 장애물과 로봇의 진행방향이 직선일 때제2항 단순한 동적 환경에서 이동 장애물과 로봇의 진행방향이 수직 때제3항 복잡한 동적 환경에서 이동 장애물이 존재할 때제6장 결 론참고문헌Abstract
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