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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 377 - 388 (12page)
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본 논문에서는 고정된 장애물이 포함된 글로벌 맵 환경에서 LRF 센서만을 가진 자율이동 로봇이 이동장애물을 회피하기 위한 알고리즘을 제안한다. 우선 이동장애물을 회피하기 위해 LRF 거리 센서 데이터와 글로벌 맵을 이용하여 이동장애물을 추출한다. 추출된 이동장애물과 자율이동 로봇의 상대적인 벡터 성분의 합을 이용해 타원 형태의 안전반경을 생성한다. 생성된 안전반경을 고려하여 자율이동 로봇이 이동장애물을 회피하고 목적지에 도착할 수 있도록 한다. 제안된 알고리즘을 검증하기 위해 정량적인 분석 방법을 사용하여 기존 알고리즘과 비교하고 분석한다. 분석 방법은 이동장애물이 없을 때를 기준으로 제안된 알고리즘과 기존의 알고리즘의 경로의 길이와 주행 시간을 비교한다. 제안된 알고리즘은 이동장애물의 상대적 속도와 방향을 고려하여 회피할 수 있어서 경로와 주행 시간 모두 기존의 알고리즘보다 높은 성능을 보인다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 자율이동 로봇의 시스템 구성
3. 이동장애물 탐지 및 모델링
4. 이동장애물 회피 알고리즘
5. 실험 결과
6. 결론
REFERENCES
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
Se-Kwon Oh / 2012 / Development of a Moving Obstacle Detection Algorithm using a LRF Sensor in Dynamic Environments / KIEE :1385~1386
GEOVANY ARAUJO BORGES / 2004 / Line Extraction 2D Range Images for Mobile Robotics / Journal of Intelligent and Robotics Systems 40:267~297
J. Borenstein / 1991 / The Vector Field Histogram-Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robot / IEEE Journal of Robotics and Automation 7(3):278~288
J. Borenstein / 1989 / Real-Time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots / IEEE Transaction on Systems, Man, and Cybernetics 19(5):1179~1187
Se-Kwon Oh / 2013 / Development of a Global Map-Based Moving Obstacle Detection and Avoidance Algorithm using a LRF Sensor in Dynamic Environments
GEOVANY ARAUJO BORGES / 2004 / Line Extraction 2D Range Images for Mobile Robotics / Journal of Intelligent and Robotics Systems 40:267~297
J. Borenstein / 1991 / The Vector Field Histogram-Fast Obstacle Avoidance for Mobile Robot / IEEE Journal of Robotics and Automation 7(3):278~288
J. Borenstein / 1989 / Real-Time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots / IEEE Transaction on Systems, Man, and Cybernetics 19(5):1179~1187
Se-Kwon Oh / 2013 / Development of a Global Map-Based Moving Obstacle Detection and Avoidance Algorithm using a LRF Sensor in Dynamic Environments
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