인간형 로봇의 시각시스템을 위한 물체의 거리측정 및 크기측정 알고리즘 개발 :Development of Humanoid Robot''s Visual System for Measuring Distance and Size of Object Algorism

김회인

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자료유형: 학위논문

저자정보: 김회인 (경상대학교, 경상대학교 대학원)

발행연도: 2013

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이용수2

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2013

인간형 로봇의 시각시스템을 위한 물체의 거리측정 및 크기측정 알고리즘 개발

김회인 제어계측공학과 2013.01 학위논문

2011

로봇의 시각시스템을 위한 물체의 거리 및 크기측정 알고리즘 개발

김회인 , 김갑순 제어로봇시스템학회 논문지 2011.02 학술저널

2010

인간형 로봇의 시각시스템을 위한 물체의 거리 및 크기측정 알고리즘 개발

김회인 , 김갑순 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.05 학술대회자료

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This paper looks at the development of the visual system of humanoid robots, and the development of image processing algorism to measure the size of an object and the distance from robot to an object for the visual system. Humanoid robots usually get the visual systems and distance in case of that the locations of the systems is changed and the objects are not on the ground.
Thus, in this paper, we developed robot''s visual system to measure the size of an object and the distance to an object using two cameras and two-degree robot mechanism. And, we developed the image processing algorism to measure the size of an object and the distance from robot to an object for the visual system, and finally, carried out the characteristics test of the developed visual system. As a result, it is thought that the developed system could accurately measure the size of an object and the distance to an object.

#시각시스템 #인간형 로봇 #거리측정 #크기측정 #알고리즘

Ⅰ. 서 론 1
Ⅱ. 카메라 2대를 이용한 시각 시스템의 물체의 거리 및 크기 측정 원리 2
Ⅲ. 로봇의 시각 시스템 3
1. 시각 시스템 개발 3
2. 고속제어장치 5
Ⅳ. 카메라 왜곡 교정 6
1. 카메라 켈리브레이션 방법 6
2. 카메라 켈리브레이션 결과 7
Ⅴ. 영상 처리 프로세스 9
1. 이미지 변환 9
2. 이미지 그레이화 10
3. 이미지 이진화 10
4. 이미지 라벨링 11
5. 이미지 에지화 12
Ⅴ. 시각 시스템 실험장치 13
1. 시각 시스템의 영상처리 알고리즘 개발 13
2. 시각 시스템의 교정 14
3. 시각시스템의 특성실험 17
Ⅵ. 결론 20
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