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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김정하
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 국민대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수7
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본 연구는 무인자율주행차량의 환경 인식 분야 기술 중 비전 센서인 카메라를 통하여 보행자에 관한 정보를 인식하고, 인식한 데이터의 색 정보를 통하여 장애물과의 실제 거리를 측정하기 전 안전 경보 개념의 무인자율주행차량 보행자 인식에 관한 연구이다.
비전 센서에서 획득되는 데이터는 시각적 및 형태학적으로 접근하여 정적 및 동적 장애물에 관한 클래스를 부여하여 인식할 수 있지만, 실제적 거리에 관한 정보를 정확히 얻어내기 쉽지 않다. 영상 데이터의 단면적인 데이터 구성에 의해, 단순한 시각적으로만 판단하는 데 그칠 수 밖에 없고, 거리 추정 알고리즘을 사용하여 거리 값을 취득한다고 해도 그것의 정확성에 대해서 신뢰하기에는 낮은 신뢰성을 갖게 된다.
따라서 본 연구에서는 비전 센서의 역할인 장애물의 인식 자체에 비중을 두어, 보행자라는 동적 장애물을 정확하게 인식하여 무인자율주행차량에 올바른 정보를 제공하고, 기본적으로 내재되어 있는 데이터 내의 여러 색 요소 값의 분석을 통하여 장애물과의 거리 추정 전 안전 거리를 확보할 수 있는 보행자 인식에 대한 연구를 진행하였다.
비전 센서에서 획득되는 데이터는 시각적 및 형태학적으로 접근하여 정적 및 동적 장애물에 관한 클래스를 부여하여 인식할 수 있지만, 실제적 거리에 관한 정보를 정확히 얻어내기 쉽지 않다. 영상 데이터의 단면적인 데이터 구성에 의해, 단순한 시각적으로만 판단하는 데 그칠 수 밖에 없고, 거리 추정 알고리즘을 사용하여 거리 값을 취득한다고 해도 그것의 정확성에 대해서 신뢰하기에는 낮은 신뢰성을 갖게 된다.
따라서 본 연구에서는 비전 센서의 역할인 장애물의 인식 자체에 비중을 두어, 보행자라는 동적 장애물을 정확하게 인식하여 무인자율주행차량에 올바른 정보를 제공하고, 기본적으로 내재되어 있는 데이터 내의 여러 색 요소 값의 분석을 통하여 장애물과의 거리 추정 전 안전 거리를 확보할 수 있는 보행자 인식에 대한 연구를 진행하였다.
목차
목 차 ⅰ그 림 목 차 iii표 목 차 ⅳ국 문 요 약 ⅴⅠ. 서 론 11.1 연구 배경 11.2 국내외 자율주행 연구 동향 21.2.1 국내외 연구 동향 21.3 연구 목적 5Ⅱ. 무인자율차량 부분별 시스템 62.1 개 요 62.2 환경 인식 노드 72.3 차량 제어 노드 72.4 항법 노드 82.5 통합 노드 8Ⅲ. 비전 시스템 93.1 개 요 93.2 보행자 인식 기술 동향 103.3 주요 알고리즘 153.3.1 하드웨어 153.3.2 보행자 검출 및 인지 과정 173.3.3 영상 전처리 & 임의 영역 ROI 추출 181) 영상 전처리 182) 관심 영역 설정 223.3.4 보행자 인지 및 판단 271) 기울기 히스토그램 272) 데이터 분류 및 학습 303.3.5 색상 모델 36Ⅳ. 실험 결과 444.1 보행자 인식 444.1.1 보행자 특징 추출 및 클래스 설정 444.1.2 보행자 인식 과정 실험 & 결과 454.1.3 오인식 결과 504.2 색상 정보를 이용한 보행자 추적 524.3 결론 57참고문헌 60Abstract 63
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