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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정문호
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 광운대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
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본 논문은 멀티 카메라 기반 실시간 비행체 검출 및 추적하는 방법에 대해서 설명한다. 정밀하게 가공된 보정체를 필요로 하지 않는 멀티 카메라 샐프캘리브레이션 기법에 스케일을 추가하여, 간편하게 각 카메라 내부변수와 카메라 사이의 상대위치 관계를 구하는 멀티 카메라 보정기법을 제시한다. 비행체 검출 및 추적은 파티컬 필터링 기법을 적용하여 수행하는데, 적은수의 샘플로도 비행체 검출을 빠르고 정확하게 할 수 있도록 하는 Ray-based Importance Sampling을 고안했다. 3차원 공간을 일정한 크기의 입방체구조로 나누고, 영상 특징점과 사영기하학을 이용하여 이 입방체구조 위에 비행체의 이산적인 분포를 구한다. 이 분포에 따라 입방체를 샘플링 하고, 또 다시, 입방체의 중심을 평균으로 하는 가우시안 분포로부터 비행체의 위치를 샘플링 한다. 이 두 단계의 샘플링을 통해 비행체가 있을 가능성이 높은 영역에 샘플을 집중적으로 분포시킬 수가 있다. 그리고, 복수의 카메라 영상으로부터 실시간으로 동기화된 영상 특징점을 검출하기 위하여 GPGPU를 이용한 병렬 영상처리 시스템을 구현하였다. 실험을 통해 제안한 방법의 유효성을 확인할 수 있었다.
목차
제 1 장 서 론 1제 2 장 카메라 캘리블레이션 32.1 단일카메라 캘리브레이션 42.2 멀티카메라 셀프캘리브레이션 62.2.1 l 값 추정 72.2.2 사영형 복원 82.2.3 유클리디안 복원 92.2.4 스케일을 추가한 셀프캘리브레이션 14제 3 장 파티컬 필터를이용한 비행체 검출 및 추적 153.1 Ray-based Importance Sampling 163.2 파티컬 필터링 20제 4 장 실험 및 결과 224.1 멀티 카메라 셀프캘리브레이션 224.2 비행체 검출 및 추적 25제 5 장 결 론 29참 고 문 헌 30
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