흡인식 자기부상구조의 도달법칙기반 슬라이딩 모드 제어 :Sliding Mode Control using Reaching Law for Electromagnetic Levitation System

문석환

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자료유형: 학위논문

저자정보: 문석환 (부산대학교, 부산대학교 대학원)

지도교수: 이민철

발행연도: 2014

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2014

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Electromagnetic levitation system using attraction force of electromagnet has lots of constraints according to the variation of air gap and its nonlinearity of electromagnetic force and inductances. As a result of these constraints, nonlinear control of electromagnetic levitation system has been improved by the latest advanced processors and accurate measurement system which can overcome the problems such as lots of constraints and nonlinearity.
This paper concentrates on a modeling of nonlinear electromagnetic levitation system and an application of an exponential reaching law based sliding mode controller using exponential reaching law which is one of the most robust controller against external unexpected disturbances or parameter fluctuations. Controllability of electromagnetic levitation system using the sliding mode control algorithm and robustness against parameter fluctuations have been verified through the experimental results.

#자기부상 시스템 #슬라이딩 모드 제어 #비선형제어기법

1.서론 1
1.1 연구배경 1
1.2 연구목적 및 연구내용 3
2.흡인식 자기부상 시스템의 설계 및 모델링 5
2.1 흡인식 자기부상 시스템의 원리 5
2.2 흡인식 자기부상 시스템의 설계 6
2.3 흡인식 자기부상 시스템의 수학적 모델링 8
3.슬라이딩 모드 제어기 설계 13
3.1 도달법칙을 이용한 슬라이딩 모드 제어기법 13
3.2 흡인식 자기부상 시스템에 대한 도달법칙을 이용한 슬라이딩 모드 제어기 설계 17
4.시뮬레이션 23
4.1 시뮬레이션 구성 및 파라미터 선정 23
4.2 도달법칙을 이용한 슬라이딩 모드 제어 시뮬레이션 25
5.실험장치 구성 및 실험결과 32
5.1 실험장치 구성 32
5.2 실험결과 35
6.결론 51
참고문헌 53
Abstract 55

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