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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박태형
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 충북대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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This paper proposes an autonomous navigation system for differential driver mobile robot in corridor environment. The system uses a laser scanner and natural landmark. The navigation system uses natural landmark. In the navigation system, The natural landmark detector must be accurate. Also it’s important to navigate correctly in corridor environment. The proposed method in this paper features natural landmark more accurate than classical method. For detecting the natural landmark, we used concave filter on the raw data of laser scanner. For correct navigation in corridor environment, we proposed method using angle histogram to make robot path for improving accuracy of navigation in corridor environment. The experience result is presented to verify the improvement of the proposed system.
목차
Ⅰ. 서 론 11.1 연구 배경 11.2 기존 연구 41.3 연구 목적 71.4 논문 구성 8Ⅱ. 시스템 구성 102.1 로봇 구성 102.2 복도 주행 시스템 13Ⅲ. 특징점 추출 알고리즘 143.1 기존의 특징점 추출 방법 143.2 특징점 정의 183.3 불연속점 추출 193.4 모서리점 추출 213.5 위치 인식 29Ⅳ. 복도 주행 알고리즘 314.1 기존의 주행 방법 314.2 표식점 정의 334.3 각도 히스토그램 354.4 경로 생성 404.5 제어 방법 42Ⅴ. 실험 44Ⅵ. 결론 53참고문헌 또는 인용문헌 54감사의 글 59
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