레이저 스캐너를 사용한 이동로봇의 복도 자율 주행 시스템

박종관; 박태형

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박종관 (충북대학교) 박태형 (충북대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제11호

발행연도: 2015.11

수록면: 1,044 - 1,049 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

복도 환경에서의 레이저 스캐너와 자연표식을 이용한 이동로봇의 자율 주행 시스템

박종관 전기,전자,정보,컴퓨터학부 2016.01 학위논문

2015

레이저 스캐너를 사용한 이동로봇의 복도 자율 주행 시스템

박종관 , 박태형 제어로봇시스템학회 논문지 2015.11 학술저널

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This paper proposes an autonomous navigation system of mobile robots for indoor corridor environment. The system uses a laser scanner but does not use reflectors. The laser scanner measures the distance between robot and structures such as wall, pillar, and fixtures. Adaptive breakpoint detector and modified IEPF (iterative endpoint fit) are developed to find mark points from the distance data. The robot path for corridor is then generated using the angle histogram of the mark points. The experimental results are finally presented to show the effectiveness of the proposed method.

#mobile robot #autonomous navigation #laser scanner #corridor #natural landmark

참고문헌 (16)

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[학술지(정기간행물)] - 한연주 / 2013 / 여러 개의 조명등을 이용한 이동 로봇의 위치 추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (4) : 379 ~ 384

[학술지(정기간행물)] - P. D. Cristóforis / 2015 / Hybrid vision-based navigation for mobile robots in mixed indoor/outdoor environments / Pattern Recognition Letters 53 : 118 ~ 128

[학술지(정기간행물)] - M. H. Li / 2008 / Novel indoor mobile robot navigation using monocular vision / Engineering Applications of Artificial Intelligence 21 (3) : 485 ~ 497

[학술대회논문] - D. H. Heo / 2011 / A localization system of mobile robots using artificial landmarks / Proc. of the 7th IEEE Conf. on Automation Science and Engineering : 139 ~ 144

[학술지(정기간행물)] - P. Núñez / 2008 / Natural landmark extraction for mobile robot navigation based on an adaptive curvature estimation / Robotics and Autonomous Systems 56 (3) : 247 ~ 264

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