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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 최용제, 오용환
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 연세대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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본 논문에서는 4자유도 복합구조를 갖는 새로운 형태의 로봇 목 기구를 제안하였다. 원활한 인간-로봇 상호작용(Human-Robot Interaction)을 위해 로봇의 인간을 닮은 움직임은 중요한 요소이다. 인간을 닮은 움직임을 구현하기 위해, 사람의 머리 움직임을 정의하고 목의 구조를 반영하도록 기구의 형태를 선정하였다. 제안된 기구가, 목적한 움직임과 동작범위를 실현할 수 있는지 확인하기 위해 운동학 해석을 수행했으며, 링크 길이의 설계 값은 기구의 성능을 나타내는 힘 전달 지수를 이용한 최적설계를 통해서 선정하였다. 설계/해석 결과를 바탕으로 로봇 목 기구를 제작하여 목표한 움직임이 구현되는 것을 확인하였고 IMU센서를 이용해 사람의 움직임을 측정하고 이를 추종하는 시스템을 구성하였다.
목차
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