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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 허건수
- 발행연도
- 2017
- 저작권
- 한양대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수9
이 논문의 연구 히스토리 (2)
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최근 승차감과 핸들링 성능 향상을 위해서 능동 롤 제어(ARC, Active Roll Control)에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 이와 관련하여 능동 롤 스태빌라이저 바(Active Roll Stabilizer, ARS) 시스템은 향상된 승차감 및 핸들링 성능을 얻기 위해서 수동 스태빌라이저 바(Passive Stabilizer)를 대신하여 주로 사용된다. 능동 롤 스태빌라이저 바 시스템은 제어 입력을 결정하기 위해 차량의 롤 각 및 롤 레이트와 같은 현재 롤 상태를 필요로 한다. 이에 다양한 롤 상태 추정에 관련된 연구가 진행되고 있지만 대부분의 추정 기법들은 모델의 정확도에 상당히 의존적이다.
본 논문에서는 칼만 필터와 수직 방향 차량 동역학 모델을 포함한 롤 동역학 모델을 이용한 롤 상태 추정 기법을 제시한다.
우선 추정 결과의 노이즈 감소 및 정확도 향상을 위해 구성된 두 가지 롤 동역학 모델을 설계하고 칼만 필터를 통해서 추정 정확도의 향상을 도모한다. 이 때 차량의 수직방향 가속도는 롤 동역학 모델을 통해서 예측된 롤 상태를 더욱 정확하게 보정하는 역할을 한다.
앞서 설계된 롤 정보 추정기를 MATLAB/Simulink를 사용하여 구성하고 차량 동역학 상용 프로그램인 CarSim으로 롤 상태 추정에 대한 시뮬레이션을 진행하여 성능을 검증한다. 또한 실차 실험을 통하여 실제 차량에 적용되는 경우의 성능을 추가적으로 검증한다.
본 논문에서는 칼만 필터와 수직 방향 차량 동역학 모델을 포함한 롤 동역학 모델을 이용한 롤 상태 추정 기법을 제시한다.
우선 추정 결과의 노이즈 감소 및 정확도 향상을 위해 구성된 두 가지 롤 동역학 모델을 설계하고 칼만 필터를 통해서 추정 정확도의 향상을 도모한다. 이 때 차량의 수직방향 가속도는 롤 동역학 모델을 통해서 예측된 롤 상태를 더욱 정확하게 보정하는 역할을 한다.
앞서 설계된 롤 정보 추정기를 MATLAB/Simulink를 사용하여 구성하고 차량 동역학 상용 프로그램인 CarSim으로 롤 상태 추정에 대한 시뮬레이션을 진행하여 성능을 검증한다. 또한 실차 실험을 통하여 실제 차량에 적용되는 경우의 성능을 추가적으로 검증한다.
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