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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정원지
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 창원대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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This paper aims to realize an additional axes, which increases processing efficiency of a robot by controlling in harmful environments. Ultimately, this is to create temporal and efficient profits in industrial sites including welding 6-axis articulated robot(RS2). Also, using RecurDynⓡ, a simulation technique is applied. And the motion paths of the welding rod will be compared for two cases in order to verify the necessity of the additional axes: 1)when there are no additional axes and 2)when there are additional axes during welding using the RS2. For this purpose, the angle variations of RS2 axes required for a simulation are compared, on the assumption that each of the four points of the welding bed installed in the additional axes of the welding rod in Solidworksⓡ is point-welded. Then an actual additional axes equipment will be grafted on to RS2 and the process times depending on the existence of an additional axes are compared using a LabVIEWⓡ.
목차
목차 ⅰLIST OF FIGURES ⅲLIST OF TABLES ivNOMENCLATURE vI. 서 론 11. 연구 배경 12. 연구 동향 43. 연구 목적 및 내용 6II. 6축 수직 다관절 로봇의 특성 71. 6축 수직 다관절 로봇 소개 72. D-H 표시법 93. 순기구학 해석 124. 역기구학 해석 14(1) , , 계산 15(2) , , 계산 19III. 2축 부가 축의 특성 221. 2축 부가 축의 소개 22IV. RecurDyn®을 이용한 부가 축 설치 유무에 따른 로봇의 공정경로 비교 241. 6축 수직다관절 로봇에 2축 부가 축이 설치되지 않았을 때의 End-Effector 각도변화량 242. 6축 수직다관절 로봇에 2축 부가 축이 설치되었을 때의 End-Effector 각도변화량 비교 273. RecurDyn®을 이용한 6축 수직다관절 로봇에 2축 부가 축이 설치되지 않았을 때의 End-Effector 공정경로 284. RecurDyn®을 이용한 6축 수직다관절 로봇에 2축 부가 축이 설치되었을 때의 End-Effector 공정경로 30V. LabVIEW®를 기반으로 한 RS2 실제 용접 공정 321. 6축 수직다관절 로봇에 2축 부가 축이 설치되지 않았을 때의 End-Effector 공정시간 322. 6축 수직다관절 로봇에 2축 부가 축이 설치되었을 때의 End-Effector 공정시간 36VI. 결론 38참고문헌 40ABSTRACT 42
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