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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 황동환
- 발행연도
- 2019
- 저작권
- 충남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
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본 논문에서는 분산 배치한 가속도계의 출력을 이용하여 관성항법시스템의 개략 초기 정렬을 수행하는 방법을 제안한다. 제안한 방법으로 롤각과 피치각의 초기값을 구하기 위하여 분산 배치한 가속도계 출력으로 수평축 정렬을 수행한다. 또한 요각의 초기값을 구하기 위하여 수평축 정렬 결과와 분산 배치한 가속도계의 출력으로 방위각 정렬을 수행한다. 제안한 방법의 유용성을 보이기 위해 개략 초기 정렬의 성능을 평가하고, 가속도계 오차와 자이로 센서 오차를 고려하여 자세 오차를 분석한다. 제안한 방법에 따라 무게 중심과 각 축에 가속도계 Triad를 배치한 구조에서 개략 초기 정렬을 설계하고, 성능을 평가한다. 분산 배치한 가속도계의 출력만으로 개략 초기 정렬이 어렵다면, 자이로를 1개 혹은 2개를 배치하여 개략 초기 정렬을 수행한다. 자이로를 1개 혹은 2개를 배치한 GR-INS의 개략 초기 정렬의 성능을 평가하여 롤축, 피치축, 요축 중 어느 축에 자이로를 배치하는 것이 가장 좋은지를 알 수 있다.
목차
제 1 장 서론 11.1 연구 배경 11.2 연구 동향 21.3 연구 목적 및 내용 31.4 논문의 구성 4제 2 장 INS의 초기 정렬 52.1 개요 52.2 INS 운동방정식 62.3 INS 개략정렬 72.3.1 수평축 정렬 72.3.2 방위각 정렬 8제 3 장 분산 배치한 가속도계의 출력을 이용한 INS의 개략 초기 정렬 103.1 개요 103.2 가속도계 배치 123.3 수평축 정렬 143.4 방위각 정렬 163.4.1 가속도계 출력을 이용한 개략 초기 정렬 (GF-INS 개략 초기 정렬) 173.4.2 가속도계 출력과 1개의 자이로 출력을 이용한 개략 초기 정렬 (GR-INS 개략 초기 정렬-자이로 1축 배치) 203.4.3 가속도계 출력과 2개의 자이로 출력을 이용한 개략 초기 정렬 (GR-INS 개략 초기 정렬-자이로 2축 배치) 22제 4 장 분산 배치한 가속도계의 출력을 이용한 INS의 개략 초기 정렬의 성능평가 244.1 개요 244.2 IMU 사양 254.3 INS의 초기 개략 정렬의 성능평가 264.3.1 롤각 오차 264.3.2 피치각 오차 294.3.3 요각 오차 324.4 분산 배치한 가속도계의 출력을 이용한 INS의 개략 초기 정렬 364.4.1 수평축 정렬의 성능 평가 374.4.1.1 롤각 오차 374.4.1.2 피치각 오차 394.4.2 방위각 정렬의 성능 평가 414.4.2.1 자이로를 배치하지 않은 경우의 요각 오차 414.4.2.2 자이로를 1축에 배치한 경우의 요각 오차 444.4.2.3 자이로를 2축에 배치한 경우의 요각 오차 49제 5 장 결론 및 추후 과제 55
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