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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이대우
- 발행연도
- 2020
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수4
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목차
I. 서 론 11. 연구 배경 12. 연구 목적 3II. 이론적 배경 51. RRT 알고리즘 5가. RRT 알고리즘의 개요 5나. RRT 알고리즘의 구성 52. Biased RRT 알고리즘 8가. Biased RRT 알고리즘의 개요 8나. Biased RRT 알고리즘의 구성 83. RRT* 알고리즘 9가. RRT* 알고리즘의 개요 9나. RRT* 알고리즘의 구성 9III. 목표 지향성이 추가된 RRT 알고리즘 121. 목표 지향성이 추가된 RRT 알고리즘 개요 122. 목표 지향 단계(part A) 133. 장애물에 대한 수렴성 보완 단계(part B) 14IV. 시뮬레이션 및 결과 171. 2D 환경에서의 시뮬레이션 환경 182. 2D 환경에서의 시뮬레이션 결과 19가. 장애물이 없는 환경 19나. 출발점과 목표점 사이에 장애물 있는 환경 21다. 장애물이 출발점을 둘러싼 환경 23라. 무작위로 배치된 장애물 환경 25마. 2D 시뮬레이션 결론 273. 3D 무인기 경로 생성 시뮬레이션 환경 274. 3D 환경에서의 시뮬레이션 결과 31V. 결 론 34참고문헌 36영어초록 38
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