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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 신동원
- 발행연도
- 2020
- 저작권
- 금오공과대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수22
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본 연구에서는 험지에서 보행하는 4족 로봇에 적용된 보행 안정화 방법들의 성능을 평가하였다. 기존의 4족 보행 로봇 연구들을 참고하여 복수의 보행 안정화 방법들을 구상한 후, 해당 방법들을 각각 적용한 다물체 동역학 시뮬레이션들을 진행하였다. 해당 시뮬레이션 결과들을 바탕으로 안정화 방법들 사이의 성능을 비교하는 방식으로 연구가 진행되었다. 보행 궤적은 선형 역진자 모델을 기반으로 형성하였고, 로봇의 관절 제어에는 PD제어를 적용하였다. 보행 안정화 방법으로는 스프링-감쇠 요소를 이용한 수동 컴플라이언스와, 임피던스 제어를 이용한 능동 컴플라이언스를 각각 적용하였다. 로봇 몸통의 높이, 롤 각도, 피치 각도를 보행 안정성을 평가하기 위한 척도로써 사용하였으며, 시뮬레이션 시 로봇의 보행 속도를 3단계로 세분화하여 각 속도상에서 안정화 방법들의 성능에 어떤 차이가 발생하는지 또한 확인하였다.
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