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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 발행연도
- 2021
- 저작권
- 군산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수18
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자율주행을 위한 운전자보조시스템은 기술의 발전과 더불어 성능이 향상되고 있다. 이에 따라 운전자보조시스템의 제어권한 확대와 함께 더 안정적이고 강건한 성능의 인지 시스템과 제어 시스템이 요구된다. 본 논문에서는 심층학습을 이용한 차선, 주행영역 인식과 차량을 제어하기 위한 이미지좌표 기반의 위치추정, 경로 생성 및 제어방법을 제안한다. 적용된 심층학습 모델은 경량화를 거쳐 실시간성을 확보하였으며 학습된 데이터를 기반으로 보다 안정적인 이진 차선 분류 이미지를 출력한다. 차선 변경을 위한 경로 생성 방법으로 의미론적 이미지 분류 기법을 이용하여 후보 차선에 대한 주행 영역을 인식 후 주행 목표 지점에 대해 Jerk 최소화의 안정적인 주행경로를 계획하였다. 계획된 경로에 대한 종 방향, 횡 방향 제어변수는 강건한 제어기인 비선형 모델예측제어기를 통해 궤적을 추종하는 제어 명령을 출력한다. 시스템은 시뮬레이션과 실제환경의 소형 전기차 플랫폼에 적용하여 실험을 진행하였고 결과로써 주행 궤적을 분석하는 것으로 안정적인 경로 생성 및 추종 제어가 가능한 시스템의 동작을 검증하였다.
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