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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정재일
- 발행연도
- 2022
- 저작권
- 국민대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수51
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기술의 발전으로 자율주행 자동차의 보급률이 증가하고 일반 차량과 자율주행 자동차 간에 사고가 증가하고 있다. 이러한 사고들은 자율주행 자동차의 센서 특성과 사고 방지 시스템의 성능에 따라 경향이 달라질 수 있다. Euro NCAP에서는 자율주행 자동차의 교차로 AEB 테스트를 진행하여 차량의 안전성을 평가하고 시나리오를 제시하고 있지만, 전체 사고 상황을 평가하기에는 부족함이 있다. 이러한 자율주행 자동차의 안전성을 확보하기 위해서는 여러 가지 시나리오를 개발하고 평가하여 자율주행 자동차의 안전성을 확보해야 한다.
본 연구에서는 교차로에서의 안전한 주행 범위를 확인하기 위해 국내·외 실사고 데이터를 기반으로 빈도가 높은 시나리오를 도출하였다. 도출한 시나리오를 기반으로 자동비상제동장치와 자차 및 상대 차량의 경로를 예측하여 충돌을 방지하는 알고리즘을 적용하였다. 시뮬레이션을 통해 교차로 상황에서 충돌에 영향을 미치는 센서 각도, 속도의 범위를 고려하여 자율주행 자동차의 안전성을 확인하였다.
본 연구에서는 교차로에서의 안전한 주행 범위를 확인하기 위해 국내·외 실사고 데이터를 기반으로 빈도가 높은 시나리오를 도출하였다. 도출한 시나리오를 기반으로 자동비상제동장치와 자차 및 상대 차량의 경로를 예측하여 충돌을 방지하는 알고리즘을 적용하였다. 시뮬레이션을 통해 교차로 상황에서 충돌에 영향을 미치는 센서 각도, 속도의 범위를 고려하여 자율주행 자동차의 안전성을 확인하였다.
목차
제 1장 서론 11.1 연구배경 11.2 관련연구 81.3 연구목표 12제 2장 사고데이터 분석 및 시나리오 도출 132.1 NASS DATA 분석 132.2 국내 교차로 사고 분석 162.3 시나리오 선정 20제 3장 시뮬레이션 구성 213.1 시뮬레이션 프로그램 구성 213.2 도로 및 환경 구성 213.3 차량 모델 구성 253.4 경로 예측 모델 283.5 AEB 모델 343.6 시뮬레이션 진행 방법 37제 4장 교차로 시나리오 시뮬레이션 394.1 경로 침입 대응 모델(A 모델) 시뮬레이션 결과 394.2 경로 예측 제어 모델(B 모델) 시뮬레이션 결과 514.3 시뮬레이션 결과 분석 및 논의 63제 5장 결론 73참고문헌 75
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