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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2002.11
- 수록면
- 1,367 - 1,378 (12page)
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This paper investigates observability properties of strapdown INS aided by a GPS antenna array. The motivation to consider a GPS antenna array is that the lever-arms between the GPS antennas and IMU play an important role in the estimation of vehicle attitude and biases of IMU. It is shown that time-invariant INS error models are observable with measurements from at least three GPS antennas. It is also shown that time-varying error models are instantaneously observable with measurements from three antennas. Numerical simulation results are given to show the effectiveness of multiple GPS antennas on estimating vehicle attitude and biases of IMU when IMU has considerable magnitude of biases.
목차
Abstract
1.Introduction
2.Navigation Error Propagation Model
3.GPS Measurement Error Model
4.Observability Properties of GPS/INS Systems
5.Simulation Results
6.Conclusions
Acknowledgment
References
Appendix
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