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- 발행연도
- 2003.10
- 수록면
- 109 - 120 (12page)
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This paper presents car test results to estimate alignment errors in the integration of a low-grade inertial measurement unit (IMU) with accurate Global Positioning System (GPS) measurement systems. Car tests were conducted with a low-cost IMU made with micro-electro-mechanical system (MEMS) technology and carrier-phase differential GPS measurement systems. Test results confirmed that the angular motion of the test car improves the estimation of the lever arm between the GPS antenna and IMU. They also showed that changes in acceleration improve the estimation of the relative attitude between the reference frames of a GPS antenna array and IMU. The lever arm was estimated with a ten-centimeter error. The relative attitude was estimated with a half-degree error. An iterative scheme was used to estimate the alignment errors during post-processing. The scheme was shown to be useful when the test car could not have sufficient changes in motion due to limitations in its path. With the given set of test data, the estimation error decreased as the number of iterations increased.
목차
1. Introduction
2. ERROR MODEL
3. OBSERVABILITY PROPERTIES OF THE ALIGNMENT ERRORS
4. MEASUREMENT SYSTEMS
5. CAR TEST RESULTS
6. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGMENTS
[REFERENCES]
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