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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 1993.9
- 수록면
- 134 - 143 (10page)
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The trajectory planning for the manipulator installed on "the automatic pothole repair vehicle" is discussed and the final surface of the patched pot hole is simulated in this work. The relationship between the accumulation data of the mixture with and without the movement of the manipulator is identified to utilize the latter data for the calculation of the former one. Based on this relationship, the method to calculate the accumulation of the mixture when the manipulator changes the speed and the direction is also introduced. The trajectory is determined to make the final surface smooth under. the condition that the pothole is cut to hexahedron before patching and only the spacing and the shifting of the manipulator is controllable. Final surface is simulated by the computer to prove the adequacy of the determined trajectory.
목차
ABSTRACT
1.서론
2.정지상테에서의 혼합물의 축적과 동작중의 혼합물의 축적과 관계
3.평면에서 manipulator의 움직임에 따른 축적물의 높이 계산
4.Manipulator의 궤적(trajectory)을 찾기위한 2차원적인 접근 방법
5.pothole수리 이후의 표면 예측
6.결론
참고문헌
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