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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 613 - 617 (5page)
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The tracking control problem of a flexible manipulator with a prismatic joint along a given path is discussed. The nondimensionalization of the elastic part of the manipulator makes it possible to model such a flexible manipulator. For a discontinuous velocity trajectory, an optimal control theory has been applied to formulate the problem. The optimal scheme is given to find the input commands(e.g., joint torques) necessary to produce a specified end effector motion. Simulated results show the potential use of this scheme for a discontinuous velocity trajectory control.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Dynamic Model of the Manipulator
3. Optimal Input Command Planning
4. Simulation
5. Conclusion
References
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